Конвенція була розроблена в Спеціальному комітеті зі всеосяжної і єдиної міжнародної конвенції про захист і заохочення прав і гідності інвалідів (Спеціальний комітет), який створений Генеральною Асамблеєю Організації Об'єднаних Націй. Його склад був відкритий для всіх членів Організації Об'єднаних Націй і спостерігачів. В ході своєї першої сесії Спеціальний комітет постановив, що представники неурядових організацій (НВО), акредитованих при Спеціальному комітеті, могли б також брати участь в засіданнях і виступати із заявами відповідно до практики Організації Об'єднаних Націй.

Спеціальний комітет провів вісім сесій. На своїх перших двох сесіях в 2002 і 2003 роках Комітет розглянув питання про можливість розробки міжнародного документа, що стосується прав інвалідів, а також обговорили тип документа і можливі елементи, які мають бути включені. На своїй другій сесії Комітет створив робочу групу для підготовки проекту тексту конвенції. Робоча група, що складається з представників урядів і НГО, зустрілися в січні 2004 року і підготували текст для переговорів. На своїй третій, четвертій, п'ятій, шостій, сьомій і восьмій сесіях Спеціального комітету продовжували свої переговори. Текст Конвенції був доопрацьований Спеціальним комітетом від 26 серпня 2006 року.

Редакційній групі доручено забезпечити одноманітність термінології по всьому тексту проекту конвенції і узгодження версій на офіційних мовах Організації Об'єднаних Націй, розглядався текст з вересня по листопад 2006 року.

Генеральна Асамблея ООН прийняла текст Конвенції про права інвалідів і Факультативного протоколу до неї 13 грудня 2006 року.